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机器人的执行机构
即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，杏林机器人，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
斯潘机器人尤其擅长喷涂、搬运、码垛、打磨等类型机器人的系统集成，通过对机器人扩展轴的延伸设计、工艺控制系统设计、工装夹具、运输设备等各类智能化周边设备的设计，实现通信共享、机器联动。
在机器人的运动学问题中，机器人，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。
一是奇异构型。当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。
第二是关节位移超限。在真实工作情况下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，最理想的状态是正负180度，七轴机器人，但是很多关节是做不到的。另外，七轴机器人可以避免角速度运动过快，机器人伦理，让角速度分配得比较均匀。
第三是工作环境中存在障碍。在工业环境下，很多场合存在各种环境障碍，传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态，而不改变末端机构的位置。
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