在机器人的运动学问题中，发那科机器人，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。
一是奇异构型。当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。
第二是关节位移超限。在真实工作情况下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，最理想的状态是正负180度，但是很多关节是做不到的。另外，七轴机器人可以避免角速度运动过快，让角速度分配得比较均匀。
第三是工作环境中存在障碍。在工业环境下，很多场合存在各种环境障碍，传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态，而不改变末端机构的位置。
当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，福州机器人，机器人
就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，
机器人有计算机控制系统，ABB机器人，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各
种不同的动作。随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提
高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业
的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。
机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。
搬运机器人不但能够代替人的某些功能，有时还能超过人的体力能力。可以
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小时
甚至更长时间连续重复运转，打磨机器人，还可以承受各种恶劣环境。
因此，搬运机器人是人体局部
功能的延长和发展。
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世纪是敏捷制造的时代，搬运机器人在敏捷制造系统中应用广
泛
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