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本实用新型涉及一种用于工业机器人的多轴联动拓扑控制系统，包括：上位机和若干下位机，所述上位机通过CAN总线与各下位机相连；其中，所述上位机和下位机的结构相同，泉州搬运机器人，且包括：CAN模块，机器人，与该CAN模块相连的处理器模块，厦门喷涂机器人，所述处理器模块通过各伺服驱动模块相连与工业机器人各关节伺服驱动器的控制端相连；本实用新型的多轴联动拓扑控制系统通过相应的CAN模块实现了上位机与下位机的高速通讯，进而实现了多轴联动拓展控制，并且上位机与下位机结构相同提高了系统的通用性，通过设定即可设置上位机来实现与下位机互联。

搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。 最早的搬运机器人出现在1960年的美国，泉州喷涂机器人，Versatran和Unimate两种机器人用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

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