众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富
的实践经验、
稳定的焊接水平；
另一方面，
焊接又是一种劳动条件差、
烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然
而然首先想到用它代替人的手工焊接，
减轻焊工的劳动强度，
同时也
可以保证焊接质量和提高焊接效率。
然而，搬运机器人，焊接又与其它工业加工过程不一样，比如，电弧焊过程
中，
被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊接机器人，
焊缝的轨迹会因此
而发生变化。
手工焊时有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际焊
缝位置适时地调整焊枪的位置、
姿态和行走的速度，
以适应焊缝轨迹
的变化。然而机器人要适应这种变化，7轴机器人，必须首先像人一样要
“
看
”
到这
种变化，
然后采取相应的措施调整焊枪的位置和状态，
实现对焊缝的
实时跟踪。由于电弧焊接过程中有强烈弧光、电弧噪音、烟尘、熔滴
过渡不稳定引起的焊丝短路、大电流强磁场等复杂的环境因素的存
在，
机器人要检测和识别焊缝所需要的信号特征的提取并不像工业制
造中其它加工过程的检测那么容易，
因此，
焊接机器人的应用并不是
一开始就用于电弧焊过程的。
实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产
线上的电阻点焊开始的。
原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，
控制方便，
且不需要焊缝轨迹跟踪，
对机器人的精度和重复精度的控制
要求比较低。
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