机器人工作臂的运动方式可以选择装配成两轴或三轴的。双轴的机器人配合高速旋转的喷枪，厦门机器人，以旋转对称的运动方式工作，这样能减少一个驱动轴，减轻重量、简化设计。
机器人的喷涂工作主要有3种模式：一种是动/静模式，涂装机器人，在这种模式下，喷涂物先被传送到喷涂室中，在喷涂过程中保持静止。另外一种是流动模式，在这种模式下，喷涂物匀速通过喷涂室。在动/静模式时机器人可以移动，在流动模式时机器人是固定不动的。第三种模式是跟踪模式，在这种模式下，喷涂物匀速通过喷涂室，机器人，机械手不只跟踪喷涂物，而且要根据喷涂面而改变方向和角度。
斯潘机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，焊接机器人，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
斯潘机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
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