在机器人的运动学问题中，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。
一是奇异构型。当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。
第二是关节位移超限。在真实工作情况下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，搬运机器人，最理想的状态是正负180度，但是很多关节是做不到的。另外，七轴机器人可以避免角速度运动过快，机器人问题，让角速度分配得比较均匀。
第三是工作环境中存在障碍。在工业环境下，很多场合存在各种环境障碍，机器人，传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态，而不改变末端机构的位置。
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诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
中国的机器人专家从应用环境出发，海沧机器人，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
斯潘机器人尤其擅长喷涂、搬运、码垛、打磨等类型机器人的系统集成，通过对机器人扩展轴的延伸设计、工艺控制系统设计、工装夹具、运输设备等各类智能化周边设备的设计，实现通信共享、机器联动。
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